背景：

工业机器人用于汽车工业等制造业的自动化，以自主执行工作流程。

例如，典型的任务是车身部件的精确连接和粘合、焊接或铆接。为此，了解机器人（尤其是工具）和部件之间的相对位置（即机器人参数）至关重要。

挑战：

由于安装不准确、碰撞等多种因素，实际机器人参数与规划参数不符。这导致从离线编程中重新教授点的工作量增加。

然而，确定实际参数的常用方法仅针对特定的机器人位置确定这些参数，该位置通常位于机器人的工作范围之外。因此，机器人工作范围内工作点的精度变化很大，可能远远超出要求的公差。

在设备上测量

解决方案：

使用开源软件 OpenIndy 的附加模块 RoboCalc，可以一步确定底座的六个参数（位置和方向）和工具的三个参数（位置）。

执行：

将棱镜固定在 TCP 中

通过激光跟踪仪在夹具中进行校准（通常通过参考孔

示教和同步测量（使用 LT）约 工作区域有 10 个机器人位置

使用 RoboCalc 计算值

选择机器人制造商并根据示教点进行编程

选择测量点

求解基础和工具

将参数传输给机器人

检查注册基地和工具

偏差验证

获得的优势：

通过对调整中的偏差进行平均，这些参数不仅在某一点有效，而且在整个测量范围内有效。这提高了准确性并显着减少了重新教学的工作量。

另一个优点是比传统方法更快地确定参数，尤其是使用转盘或鼓时。

请随时亲自与我们联系！